激光雷達、單目、雙目、RGBD，SLAM 傳感器的分類
　　實現(xiàn) SLAM 的第一步，是選擇傳感器的形式和安裝方式。傳感器分為激光雷達和視覺兩大類，視覺下面又分三小方向。
激光雷達
　　激光雷達能以很高精度測出機器人周圍障礙點的角度和距離，而且速度快，計算量也不大，容易做成實時 SLAM。激光雷達一般用于掃描一個平面內(nèi)的障礙物，適用于適用于平面運動的機器人（如無人車、掃地機器人）。
　　許多行業(yè)分析師認為，激光雷達是實現(xiàn)全自動駕駛的關鍵傳感器，其產(chǎn)品被以 Google、百度為代表的企業(yè)認可。
　　

　　不過，激光雷達制造成本高，價格十分昂貴，比如 Google 無人車目前使用的激光傳感器單個定制成本在8萬美元左右，百度采購一臺激光雷達也要 70 萬人民幣。
　　成本已然成為激光雷達普及最大的攔路虎。2016 年 8 月福特和百度一起投資了激光雷達廠商 Velodyne LiDAR 1.5 億美元，目的就是幫助 Velodyne 降低激光傳感器的成本。Velodyne 希望將激光雷達的價格降到 300 到 500 美元之間，以滿足大眾汽車市場。
　　

視覺 SLAM
　　視覺 SLAM 是 21 世紀 SLAM 研究熱點之一。CPU、GPU 處理速度的增長和硬件的提高，讓許多以前被認為無法實時化的視覺算法，得以在 10 Hz 以上的速度運行。