在自動化物流系統(tǒng)中，AGV車輛控制器扮演著重要角色。通過與計算機系統(tǒng)和傳感器的集成，AGV車輛控制器可以實時監(jiān)控和控制車輛的運動，從而實現(xiàn)高效的物料搬運和管理。隨著應用場景的不斷豐富，不同行業(yè)也對AGV車輛控制器的性能提出了更高要求，以保證其高精度、高效率和環(huán)境安全。

CVC700作為一款AGV專用控制器，不僅功能強大，還擁有著豐富的擴展接口，可以很方便地進行電氣集成，目前已廣泛應用于煙草、倉儲、印刷、陶瓷、冶金、3C電子、汽車、食品、醫(yī)藥、風電等眾多行業(yè)領域，并成功幫助工廠完成智能化升級。

本文將為您介紹

有關CVC700的接口配置問題

如何將CANOpen驅(qū)動器連接到CVC700

從而控制車輛的運動

CANOpen屬于應用層協(xié)議，它是由CAN-in-Automation（CiA）組織制定的標準，由一系列子協(xié)議組成。其中，CiA 402專門定義了驅(qū)動器和運動控制的相關內(nèi)容，并寫入IEC 61800-7標準，成為國際通用的工業(yè)總線應用協(xié)議。

如感興趣，可從官網(wǎng)https://www.can-cia.org/了解更多內(nèi)容

CVC700控制器，你對它的硬件結(jié)構了解多少？（上篇）

CANOpen驅(qū)動器和CVC700的通信連接方式，在之前的文章中已有提到，這里僅為大家介紹如何進行軟件配置。

首先，需要找到驅(qū)動器的EDS（Electronic Data Sheet）文件，將其導入CVC700的配置軟件Vehicle Application Designer中。?注意，eds文件只是一個包含了對象字典的描述文件，并非導入就能生效，必須是在驅(qū)動器和CVC700兩側(cè)進行對等的配置，才可以進行正常的通信功能。

01、在配置向?qū)е?，設置其節(jié)點地址和節(jié)點保護

由于某些驅(qū)動器不支持節(jié)點保護功能，可以選擇關閉Node Guarding，改為使用PDO Guarding功能，以保證通信監(jiān)管正常。

02、PDO配置界面

在PDO配置界面，可以看到，左側(cè)窗口是eds文件中描述的全部應用對象，右側(cè)區(qū)域是定義各個PDO的對象屬性。?注意，這里的TX（發(fā)送）和RX（接收）是從驅(qū)動側(cè)來定義的，也就是說，TPDO1是驅(qū)動器發(fā)給CVC700的第一個PDO數(shù)據(jù)。相應地，RPDO1就是CVC700發(fā)給驅(qū)動器的PDO數(shù)據(jù)。

CVC700中PDO的COB-ID，即CAN數(shù)據(jù)幀的ID，完全遵循CANOpen標準，比如：TPDO1的COB-ID是0x180 + Node ID，TPDO2的COB-ID是0x280 + Node ID；RPDO1的COB-ID是0x200 + Node ID，RPDO2的COB-ID是0x300 + Node ID...諸如此類。

在這里可以設置各個PDO的監(jiān)管時間，如果在設定時間內(nèi)，總線上沒有出現(xiàn)該PDO數(shù)據(jù)，CVC700將報PDO Guarding Timeout，用戶可以據(jù)此進行相應的故障處理。

03、設置各個PDO的傳輸方式，同步或者異步

同步，意味著數(shù)據(jù)更新要跟隨CVC700的Sync報文，其COB-ID為0x80，默認周期為60ms。

異步，從CVC700側(cè)來講，支持每PLC周期發(fā)送，默認為20ms，或者是數(shù)據(jù)變化時發(fā)送，沒有固定周期。?注意，這可能會導致CAN總線負荷加劇。

從驅(qū)動器側(cè)來講，異步可以是事件中斷觸發(fā)，也可以是定時時間觸發(fā)。由于不同廠家支持的功能不同，這里不再進行逐一討論。如果CAN總線負荷允許的情況下，推薦使用異步定時20ms觸發(fā)，以期達到更好的控制效果。?注意，同一個PDO，CVC700側(cè)和驅(qū)動器側(cè)，數(shù)據(jù)傳輸?shù)膬?nèi)容和傳輸方式，必須保持完全一致。

那么，需要配置哪些應用對象，

才可以讓CVC700來控制驅(qū)動器呢？

一般地，CVC700需要向驅(qū)動器發(fā)送的控制內(nèi)容包括

0x6060 mode of operation操作模式

0x6040 control word 控制字

0x607A target position 目標位置

0x60FF target velocity 目標速度

而驅(qū)動器需要向CVC700反饋的內(nèi)容包括

0x6061 modes of operation display當前操作模式

0x6041 status word狀態(tài)字

0x6064 position actual value實際位置

0x606C velocity actual value實際速度

根據(jù)驅(qū)動器的作用，設置操作模式為速度模式或者位置模式。?注意，有的驅(qū)動器支持在其自有配置軟件中修改，而有的驅(qū)動器則要求必須通過PDO設置，請查閱驅(qū)動器手冊。

CVC700作為控制源，其下發(fā)的目標位置或者目標速度，都是經(jīng)過加減速度斜坡生成的，所以驅(qū)動器側(cè)應設為周期同步位置/速度模式。某些驅(qū)動器不支持周期同步模式，只有輪廓位置/速度模式，則需要將其0x6083加速度，0x6084減速度設置為最大值，避免驅(qū)動器接收到目標值后，又進行二次斜坡。

01 有的驅(qū)動器不支持PDO自定義，則CVC700在導入eds文件后，按照驅(qū)動器側(cè)的配置進行相應的設置。

02 有的驅(qū)動器支持PDO自定義，則PDO通信內(nèi)容可以隨意設置，只需在CVC700側(cè)和驅(qū)動器兩側(cè)進行對等的配置即可。

?注意，CVC700的運動模型里，下發(fā)的行駛速度單位是mm/s，而發(fā)送給驅(qū)動器的0x60FF目標速度單位是pulse/s（有的驅(qū)動器是rpm）。這里就需要在CVC700內(nèi)嵌的PLC中，將數(shù)據(jù)進行轉(zhuǎn)換。其實現(xiàn)方法，我們下期再講。

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