在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，AGV車(chē)輛控制器扮演著重要角色。通過(guò)與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和傳感器的集成，AGV車(chē)輛控制器可以實(shí)時(shí)監(jiān)控和控制車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)高效的物料搬運(yùn)和管理。隨著應(yīng)用場(chǎng)景的不斷豐富，不同行業(yè)也對(duì)AGV車(chē)輛控制器的性能提出了更高要求，以保證其高精度、高效率和環(huán)境安全。

CVC700作為一款A(yù)GV專(zhuān)用控制器，不僅功能強(qiáng)大，還擁有著豐富的擴(kuò)展接口，可以很方便地進(jìn)行電氣集成，目前已廣泛應(yīng)用于煙草、倉(cāng)儲(chǔ)、印刷、陶瓷、冶金、3C電子、汽車(chē)、食品、醫(yī)藥、風(fēng)電等眾多行業(yè)領(lǐng)域，并成功幫助工廠完成智能化升級(jí)。

本文將為您介紹

有關(guān)CVC700的接口配置問(wèn)題

如何將CANOpen驅(qū)動(dòng)器連接到CVC700

從而控制車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)

CANOpen屬于應(yīng)用層協(xié)議，它是由CAN-in-Automation（CiA）組織制定的標(biāo)準(zhǔn)，由一系列子協(xié)議組成。其中，CiA 402專(zhuān)門(mén)定義了驅(qū)動(dòng)器和運(yùn)動(dòng)控制的相關(guān)內(nèi)容，并寫(xiě)入IEC 61800-7標(biāo)準(zhǔn)，成為國(guó)際通用的工業(yè)總線應(yīng)用協(xié)議。

如感興趣，可從官網(wǎng)https://www.can-cia.org/了解更多內(nèi)容

CVC700控制器，你對(duì)它的硬件結(jié)構(gòu)了解多少？（上篇）

CANOpen驅(qū)動(dòng)器和CVC700的通信連接方式，在之前的文章中已有提到，這里僅為大家介紹如何進(jìn)行軟件配置。

首先，需要找到驅(qū)動(dòng)器的EDS（Electronic Data Sheet）文件，將其導(dǎo)入CVC700的配置軟件Vehicle Application Designer中。?注意，eds文件只是一個(gè)包含了對(duì)象字典的描述文件，并非導(dǎo)入就能生效，必須是在驅(qū)動(dòng)器和CVC700兩側(cè)進(jìn)行對(duì)等的配置，才可以進(jìn)行正常的通信功能。

01、在配置向?qū)е?，設(shè)置其節(jié)點(diǎn)地址和節(jié)點(diǎn)保護(hù)

由于某些驅(qū)動(dòng)器不支持節(jié)點(diǎn)保護(hù)功能，可以選擇關(guān)閉Node Guarding，改為使用PDO Guarding功能，以保證通信監(jiān)管正常。

02、PDO配置界面

在PDO配置界面，可以看到，左側(cè)窗口是eds文件中描述的全部應(yīng)用對(duì)象，右側(cè)區(qū)域是定義各個(gè)PDO的對(duì)象屬性。?注意，這里的TX（發(fā)送）和RX（接收）是從驅(qū)動(dòng)側(cè)來(lái)定義的，也就是說(shuō)，TPDO1是驅(qū)動(dòng)器發(fā)給CVC700的第一個(gè)PDO數(shù)據(jù)。相應(yīng)地，RPDO1就是CVC700發(fā)給驅(qū)動(dòng)器的PDO數(shù)據(jù)。

CVC700中PDO的COB-ID，即CAN數(shù)據(jù)幀的ID，完全遵循CANOpen標(biāo)準(zhǔn)，比如：TPDO1的COB-ID是0x180 + Node ID，TPDO2的COB-ID是0x280 + Node ID；RPDO1的COB-ID是0x200 + Node ID，RPDO2的COB-ID是0x300 + Node ID...諸如此類(lèi)。

在這里可以設(shè)置各個(gè)PDO的監(jiān)管時(shí)間，如果在設(shè)定時(shí)間內(nèi)，總線上沒(méi)有出現(xiàn)該P(yáng)DO數(shù)據(jù)，CVC700將報(bào)PDO Guarding Timeout，用戶(hù)可以據(jù)此進(jìn)行相應(yīng)的故障處理。

03、設(shè)置各個(gè)PDO的傳輸方式，同步或者異步

同步，意味著數(shù)據(jù)更新要跟隨CVC700的Sync報(bào)文，其COB-ID為0x80，默認(rèn)周期為60ms。

異步，從CVC700側(cè)來(lái)講，支持每PLC周期發(fā)送，默認(rèn)為20ms，或者是數(shù)據(jù)變化時(shí)發(fā)送，沒(méi)有固定周期。?注意，這可能會(huì)導(dǎo)致CAN總線負(fù)荷加劇。

從驅(qū)動(dòng)器側(cè)來(lái)講，異步可以是事件中斷觸發(fā)，也可以是定時(shí)時(shí)間觸發(fā)。由于不同廠家支持的功能不同，這里不再進(jìn)行逐一討論。如果CAN總線負(fù)荷允許的情況下，推薦使用異步定時(shí)20ms觸發(fā)，以期達(dá)到更好的控制效果。?注意，同一個(gè)PDO，CVC700側(cè)和驅(qū)動(dòng)器側(cè)，數(shù)據(jù)傳輸?shù)膬?nèi)容和傳輸方式，必須保持完全一致。

那么，需要配置哪些應(yīng)用對(duì)象，

才可以讓CVC700來(lái)控制驅(qū)動(dòng)器呢？

一般地，CVC700需要向驅(qū)動(dòng)器發(fā)送的控制內(nèi)容包括

0x6060 mode of operation操作模式

0x6040 control word 控制字

0x607A target position 目標(biāo)位置

0x60FF target velocity 目標(biāo)速度

而驅(qū)動(dòng)器需要向CVC700反饋的內(nèi)容包括

0x6061 modes of operation display當(dāng)前操作模式

0x6041 status word狀態(tài)字

0x6064 position actual value實(shí)際位置

0x606C velocity actual value實(shí)際速度

根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的作用，設(shè)置操作模式為速度模式或者位置模式。?注意，有的驅(qū)動(dòng)器支持在其自有配置軟件中修改，而有的驅(qū)動(dòng)器則要求必須通過(guò)PDO設(shè)置，請(qǐng)查閱驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)。

CVC700作為控制源，其下發(fā)的目標(biāo)位置或者目標(biāo)速度，都是經(jīng)過(guò)加減速度斜坡生成的，所以驅(qū)動(dòng)器側(cè)應(yīng)設(shè)為周期同步位置/速度模式。某些驅(qū)動(dòng)器不支持周期同步模式，只有輪廓位置/速度模式，則需要將其0x6083加速度，0x6084減速度設(shè)置為最大值，避免驅(qū)動(dòng)器接收到目標(biāo)值后，又進(jìn)行二次斜坡。

01 有的驅(qū)動(dòng)器不支持PDO自定義，則CVC700在導(dǎo)入eds文件后，按照驅(qū)動(dòng)器側(cè)的配置進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)置。

02 有的驅(qū)動(dòng)器支持PDO自定義，則PDO通信內(nèi)容可以隨意設(shè)置，只需在CVC700側(cè)和驅(qū)動(dòng)器兩側(cè)進(jìn)行對(duì)等的配置即可。

?注意，CVC700的運(yùn)動(dòng)模型里，下發(fā)的行駛速度單位是mm/s，而發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器的0x60FF目標(biāo)速度單位是pulse/s（有的驅(qū)動(dòng)器是rpm）。這里就需要在CVC700內(nèi)嵌的PLC中，將數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。其實(shí)現(xiàn)方法，我們下期再講。

Kollmorgen AGV在過(guò)去的50多年里，通過(guò)NDC平臺(tái)為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AGV）和移動(dòng)機(jī)器人提供了車(chē)輛自動(dòng)化解決方案。通過(guò)OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應(yīng)用部署了數(shù)萬(wàn)輛先進(jìn)的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)、車(chē)輛、軟件工具和服務(wù)組成。其中NDC平臺(tái)不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時(shí)，NDC平臺(tái)包括用于管理車(chē)隊(duì)和有效引導(dǎo)車(chē)輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢(xún)等服務(wù)。

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