“你是我的眼~帶我領略四季的變換~你是我的眼~帶我穿越擁擠的人潮~你是我的眼~帶我閱讀浩瀚的書海~因為你是我的眼~讓我看見這世界就在我眼前~就在我眼前~”

隨著信息技術以及計算機科學的發(fā)展，人工智能逐漸成為各個領域的研究熱點，作為人工智能典型代表的AGV移動機器人進入了新的研究熱潮，機器人避障是AGV技術領域中活躍的研究分支。在AGV移動過程中，障礙物檢測是機器人安全避障的前提條件和基本功能，視覺引導具有不可代替的優(yōu)越性，因此移動機器人視覺障礙物檢測具有重要的研究價值與實踐意義。

目前利用超聲波、紅外線、激光雷達、彩色攝像頭、多傳感器融合進行障礙物檢測時，會存在較多的問題，如不能獲取障礙物目標的邊界信息、計算量大以及融合算法復雜，對傳感器同步要求較高影響工作效率,增加運行所需的能耗等。針對上述的問題，提出基于雙目深度攝像頭作為傳感器來進行障礙物檢測以及避障的方案。

雙目深度相機具有體型小、功耗低、分辨率較高及實時性較高等優(yōu)點。它就像是AGV的“眼睛”，憑借這雙眼鏡AGV能夠獲取周圍的世界的深度信息，可以讓AGV獲取周圍世界的三維信息。AGV“眼睛”的加入解決了二維激光只能掃描一個平面來進行避障的局限性，在避障方面有更多的用途和更大的優(yōu)勢。

工作原理

解決機器人如何“看”的問題，也就是大家常聽到的計算機視覺。其基礎在于如何能夠從二維的圖像中獲取三維信息，從而了解我們身處的這個三維世界。

視覺識別系統(tǒng)通常來說可以包括一個或兩個攝像頭。單一的照片只具有二維信息，猶如2D電影，并無直接的空間感，只有靠我們自己依靠“物體遮擋、近大遠小”等生活經(jīng)驗腦補。故單一的攝像頭獲取到的信息及其有限，并不能直接得到我們想要的效果。類比到機器視覺中，單個攝像頭的圖片信息無法獲取到場景中每個物體與鏡頭的距離關系，即缺少第三個維度。

雙目立體視覺猶如3D電影，能夠直接給人帶來強烈的空間臨場感。類比機器視覺，從單個攝像頭升級到兩個攝像頭，即立體視覺能夠直接提供第三個維度的信息，即景深，能夠更為簡單的獲取到三維信息。雙目視覺最常見的例子就是我們的雙眼：我們之所以能夠準確的拿起面前的杯子、判斷汽車的遠近，都是因為雙眼的雙目立體視覺，而3D電影、VR眼鏡的發(fā)明，也都是雙目視覺的應用。

雙目視覺的基本原理是利用兩個平行的攝像頭進行拍攝，然后根據(jù)兩幅圖像之間的差異，利用一系列復雜的算法計算出特定點的距離，當數(shù)據(jù)足夠時還能生成深度圖。